Costa Rica Kolumbusz felfedezése után 1821-ig spanyol gyarmat volt, ezt diktatórikus rendszer követte 1949-ig, azóta demokratikus az államforma

Kolumbusz előtti időkben a térség lakossága ahhoz az átmeneti övezethez tartozott, amely összekötötte a közép-amerikai és az andoki magaskultúrákat. Mai álláspont szerint főleg a mai Kolumbia felől érték kulturális hatások. A modern Costa Rica kultúrájára az indián befolyás aránylag kicsi, mert többségük elpusztult a himlőhöz hasonló járványos betegségekben és a spanyolok bánásmódja következtében.
A keleti partjait Kolumbusz 1502-ben fedezte fel. A nyugati part előtt 1519-ben járt először spanyol hajós, míg a belső magasföldet csak 1561-ben sikerült meghódítani.

A spanyol gyarmati időkben a közlekedési nehézségek miatti viszonylagos elszigeteltségben a spanyol koronától való függés aránylag laza volt. Costa Rica volt a legszegényebb spanyol gyarmat Közép-Amerikában. Döntő faktor volt gazdasági fejlődésében a bennszülött munkaerő hiánya. Míg a többi spanyol gyarmat telepesei indiánokat dolgoztattak földjeiken, Costa Ricában kénytelenek voltak maguk megművelni azt. Így Costa Rica fejlődése különbözött szomszédaitól, és nem alakultak ki oly mértékű társadalmi egyenlőtlenségek, mint azoknál. Costa Ricában paraszti demokrácia alakult ki elnyomott mesztic vagy indián réteg nélkül. Egy idő után a spanyolok letelepedése az dombvidékeken összpontosult, amelyeknek termékeny vulkáni talaja van és az éghajlata is mérsékeltebb, mint az alföldeken.
Costa Rica az egyesült Közép-Amerikához csatlakozott, amikor azok közösen kikiáltották függetlenségüket Spanyolországgal szemben 1821-ben. Tagsága az újonnan alakult Közép-Amerikai Szövetségi Köztársaságban nem volt hosszú életű; 1838-ban, miután a szövetség már régen nem működött ténylegesen, formálisan is kilépett és kikiáltotta függetlenségét.

Az afrikai eredetű costa-ricaiak (a lakosság kb. 3%-a) ősei Jamaicából érkeztek vasútépítésre. A vasút a központi felföld városi lakosságát kötötte össze a karibi partvidéken fekvő Limón kikötővel. A vasút építésében, amelyet Minor C. Keith amerikai üzletember szervezett, kínai bevándorlók is részt vettek az Amerikai Egyesült Állomokból behozott elítéltek mellett. A vasút megépítéséért cserébe Costa Rica kormánya a vasút számára bérbe adott területeket a nyomvonalon felül is, amin a vasúttársaság banánt termesztett és az Egyesült Államokba exporttált. Végül a banán a kávé mellett Costa Rica exportjának egyik fő terméke lett, az azt termesztő külföldi tulajdonú társaságok (köztük az United Fruit Company) pedig döntő szerepet játszottak a nemzetgazdaságban.

Costa Rica története jóval békésebb, mint a többi latin-amerikai államé, politikailag is jóval stabilabb volt. A XIX. század vége óta két jelentősebb erőszakos időszak volt. Az egyik 1917-19-ben Federico Tinoco Granados diktatúrája volt, míg végül megdöntötték és száműzetésbe kényszerítették. A másik 1948-ban tört ki. José Figueres Ferrer vezetett fegyveres lázadást a vitatott elnökválasztási eredmények miatt. 44 napos polgárháború alatt több mint 2000 halott volt. Ez Costa Rica történetének legvéresebb eseménye a XVIII. század óta. A polgárháború után az győztes junta, amelyet a korábbi ellenzék vezetett, feloszlatta a hadsereget és a demokratikusan megválasztott törvényhozással új alkotmányt fogadtatott el 1949. május 8-án. Miután reformjai hatályba léptek, a rezsim 1949. november 8-án békésen átadta hatalmát az új demokratikus kormánynak. Figueres puccsa után nemzeti hős lett és az új alkotmány szerint 1953-ban megtartott első demokratikus elnökválasztáson győzött. Azóta Costa Ricában 12 elnökválasztás volt, a legutolsó 2006-ban. Mindegyik békés, átlátható választás volt a nemzetközi közösség szerint is és viszonylag nyugodt hatalomátadással járt.